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从0开始的ros2学习 【0】基于windows的环境配置
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1.wsl的安装

以管理员模式打开powershell,输入wsl –install 命令,然后重新启动计算机

wsl --install

2.ubuntu的安装

安装的时候会要求输入用户名和密码,这个要记住,后面会用到

wsl --install -d Ubuntu-22.04

3.修改ubuntu的地址

在ubuntu安装时系统会默认给安装在c盘,一不小心就会占用大量c盘空间,所以我们需要将路径进行修改,放到合适的地方

(1)使用wsl -l -v查看wsl虚拟机的名称与状态

wsl -l -v

(2)输入wsl –shutdown –all 停止wsl的运行

wsl --shutdown -all

再次查看发现已经是stopped的状态了

(3)在目标位置创建一个目录存放新的wsl,我这里的路径是F:\ubuntu_wsl

(4)导出备份

wsl --export Ubuntu-22.04 F:\ubuntu_wsl\ubuntu.tar

(5)确定在目录下可以看见备份的文件后注销掉原来的wsl

wsl --unregister Ubuntu-22.04

(6)将备份恢复到目标位置

wsl --import Ubuntu-22.04 F:\ubuntu_wsl F:\ubuntu_wsl\ubuntu.tar

(7)恢复默认用户

之前在安装ubuntu的时候注册了一个用户名,同时也有一个密码

这里格式是 linux发行版名称 config –default-user 原本用户名

例如:

Ubuntu2204 config --default-user johan

你会发现有一个ext4.vhdx出现在你的路径下,这是已经将wsl从c盘转移到了你的目标位置

4.ros2安装

进入wsl后使用脚本一键安装

wget https://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

安装完成后重新在一个终端打开wsl并输入

ros2 run turtlesim turtlesim_node

会出现一个小海龟,表示你已经安装成功了

5.编程环境配置

在windows上安装vscode,然后安装wsl的插件安装好后,点击此处连接,就可以和在linux的vscode中开发一样进行windows下的开发了

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